Ёрзать

Ёрзать. Восточнославянское. Образовано с помощью суффикса -ать от сохранившегося в диалектах ёрзый — «пронырливый». Возможно, ерзый и ёрзать связаны с диалектным ергá — «непоседа» и ёргать — «ерзать» как видоизменение последних под влиянием ёлзать, елозить. Что  касается ерга, то это, вероятно, образование с суффикса -га от ера (см. ерепениться).

[Краткий этимологический словарь русского языка. - H. M. Шанский, В. В. Иванов, Т. В. Шанская, 1971 г.]