Щупать
Щупа́ть. Общеславянское, имеющее соответствия в некоторых других индоевропейских языках (ср., например, древнеиндийское chupáti—«касается, дотрагивается»).
[Краткий этимологический словарь русского языка. - H. M. Шанский, В. В. Иванов, Т. В. Шанская, 1971 г.]